闭环检测

namespace: lcdetection

由于噪声等因素，tracking的结果一定会有误差，这就意味着扫描一圈回来不一定能回到原点，反映到重建结果，就是会出现重影。而闭环检测是检查当前扫描的图片与之前扫描图片的相似度，从而找到之前遇到的场景，为全局的位姿优化提供约束，达到global consistency。

闭环检测方法很多，包括2D的和3D的，目前OnePiece只引入了MILD，是2D的基于多索引哈希的闭环检测。通过闭环检测得到一系列可能的相似场景，再根据odometry::SparseTracking来检查是否能追踪成功，相对于对每个帧来进行tracking，可以大大减少消耗的时间。

OnePiece将MILD封装成类MildLCDetector，主要成员函数为：

//为当前帧找到可能的重复场景，输入为当前帧
//输出是可能为重复场景的帧在数据库中的ID的集合
void SelectCandidates(const geometry::RGBDFrame &frame, std::vector<int> &candidates);
//添加当前帧到数据库中
void Insert(const geometry::RGBDFrame &frame);

之后可能添加更多的闭环检测方法。