变更日志
- 2020.9.17：添加
geometry::KDTree（对OpenCV的封装），增加了对Scannet数据库的一些支持，比如读取帧序列，对齐深度相机与颜色相机，生成模型等，增加对PLY文件的其他任意顶点属性的读写。
- 2020.9.21：删除
RPLYManager，增加PLYManager，将读取ply文件的库从rply改成tinyply。后者为cpp11库，实现更优雅，同时改进了PLY文件对其他属性的读写，并且拓展到可以随意添加元素及属性，以及注释。
- 2020.9.23：将KDTree的实现改成使用
nanoflann，比OpenCV的flann在内存与时间上都更高效；说明文档中增加了变更日志这一栏。
- 2020.9.25：为
geometry::Visualizer添加设置视图矩阵的函数，这样可以在做slam时候跟着相机视角观察，以及根据传入模型点的位置自动选择观察视角（之前的版本你可能需要拖动很久才看到模型），点击查看：可视化。
- 2020.9.26：0警告，0错误。
- 2020.10.17：添加了jsoncpp库，支持对json文件的读写。
- 2020.10.19：将库名称改为OnePiece。
- 2020.10.22：在
3rdparty中加了其他几个依赖，更改了CMake的一些配置，来简化在不同的环境下的安装过程。
- 2020.10.26：更改了一些内容，让OnePiece可以在ubuntu 18下配置。在ubuntu 18，GCC 7.5下，会出现一些原来（ubuntu 16，GCC 5.4）不会出现的错误和警告，使用
-Wno-maybe-uninitialized来屏蔽来自Eigen的警告。
- 2020.10.27：改变了更换浮点数精度的方式。现在如果你想使用双精度浮点数，在
CMakeLists.txt文件中，对CMAKE_CXX_FLAGS变量添加-DUSING_FLOAT64选项。