欢迎来到OnePiece

Click here for English version.

恭喜你找到了One Piece！

OnePiece(libonepiece)是一个关于RGBD SLAM以及三维场景重建的C++库。这个库主要是对一些基础知识的总结，并且用来满足作者的强迫症。它尝试被设计得比较简单，结构清晰，通俗易懂，对新手友好，但是限制于作者的水平，可能还是存在很多设计不够好的地方。目前这个库除了可视化部分，没有用到GPU。作者希望OnePiece可以帮助一些对这个领域比较感兴趣的人更快地入门，所以OnePiece的首要任务是尽可能简单，依赖较少，相对来说在效率和速度上没有什么优势。在示例中，你可以看到，使用OnePiece，可以很容易搭建出一个简单的RGBD SLAM系统，并最终提取出三维模型，如下图：

FBAFusion in example

开始搞

OnePiece开发环境是ubuntu 16.04，但是它的依赖库很少，所以对于18的ubuntu应该也是没什么问题的。它比较出名的依赖是OpenCV，Eigen以及OpenGL，比较轻量级的依赖都被整合到3rdParty中，一般来说只要环境中有OpenCV，OpenGL，就能一键编译运行了。

  • 安装OpenCV（3.4）：
    1. 下载opencv
    2. 解压后，进入对应文件夹：
$ mkdir build
$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DBUILD_opencv_stitching=OFF -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D WITH_CUDA=OFF -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF ..
$ make -j
$ sudo make install
$ sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
$ sudo ldconfig
  • 安装OpenNI2（可选）：
$ apt-cache search openni2
$ sudo apt-get install libopenni2-dev
  • 安装OpenGL：
$ sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
$ sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
  • 进入到OnePiece目录下，输入
$ mkdir build && cd build && cmake .. && make -j

另外说一句，为什么不设计得再少点依赖呢？除了作者水平不行，还有一点是，OpenCV和Eigen等有些开源库用得很多，如果什么io接口都用更底层的，这样并不方便库用在更多别的项目中（作者最开始用Open3D中某个算法时，Open3D图片读取用的都是更底层的库，而不是OpenCV，而自己的项目中用的是OpenCV的mat。这样格式转换就变得很麻烦，后来就自己实现了那个算法，这段代码成了OnePiece最早的一段代码）。

下载

源码可以在OnePiece下载，用于测试的数据可以在TestData下载。

为什么是One Piece？

  • One Piece是海贼王里的大秘宝，恭喜你找到宝藏（我希望它能帮到你，并且对你来说是个宝藏）！
  • One Piece直译是一块，正如这个库一样，它只是整个三维视觉，图形学体系知识的一小块，还有一片汪洋等你探索。